Le GRAFCET

I structure d'un GRAFCET

a: étapes

b: transitions

c: sens de lecture du GRAFCET

d: actions à exécuter pour chaque étape

e: réceptivité associée à a transitions

REMARQUE: Un GRAFCET doit toujours suivre l'enchaînement étape->transition->étape

II Les constituants graphiques et règles d'évolution du GRAFCET

1) Les étapes

-Une étape peut être soit active soit inactive

-L'étape initial est symbolisée par un double carré

-L'étape initial est une étape active quand le système est au repos

-Quand on passe à l'étape suivante, l'étape précédente est désactivée

Remarque: on attribue un chiffre à chaque étapes, généralement par ordre chronologique, mais ce chiffre n'as aucun impacte sur le déroulement du GRAFCET

2) Les transitions

-Elles activent l'étape suivante si leurs conditions est "vrai"

3) Les liaisons orientées

-Elles relient les étapes, S'il n'y a pas de flèche, le sens de lecture est toujours "de haut en bas"

4) Les actions associées à une étape

-C'est l'action que va effectuer le système quand l'étape est active

Remarque: une étape peut ne pas avoir d'action associée ➨ étape "tampon"

5) Réceptivité associée à une transition

-C'est la variable (ou équation logique) qui permet d'activer l'étape suivante

Ces variables créent des équations de logique combinatoire

III Les GRAFCET avec choix de séquence (aiguillage en OU)

1) Divergence en OU

Fonctionnement: quand l'étape 1 est active: si "m" est vrai alors on passe à l'étape 2, si "/m" est vraie alors on passe à l'étape 3

-On a une transition avant chaque étape

REMARQUE: On ne peut pas utiliser les 2 branches (étape 2 et 3) en même temps donc, les réceptivités doivent s'exclure (si l'une est vrai, l'autre doit être fausse)

-On exécute l'une OU l'autre étape mais pas les 2 en même temps

2) Convergence en OU

Fonctionnement: si l'étape 2 est active: si "n" est vrai alors on passe à l'étape 4, si l'étape 3 est active: si "m" est vrai alors on passe à l'étape 4

-On a une transition à chaque fin d'étape

IV Les GRAFCET à séquences simultanées (aiguillage en ET)

1) Divergence en ET

Fonctionnement: quand l'étape 1 est active, si "m" est vrai on passe à l'étape 2 ET 3

-On a une seule transition avant les deux branches

2) Convergence en ET

Fonctionnement: quand les étapes 2 et 3 sont actives, si "m" est vrai, on passe à l'étape 4

-On a une seule transition après les deux branches

REMARQUE: l'étape la plus rapide à terminer attend l'étape la plus lente car les 2 doivent être actives pour pouvoir passer à la suite

L'étape tampon:

-Comme on ne peut avoir qu'une transition pour une convergence en ET on est parfois obligé d'utiliser des "étapes tampon" après une divergence en ET

-Les étapes tampon n'ont pas d'actions associées, la variable de la convergence en ET qui sert de tampon est généralement : "=1"

V Fonctions usuelles

-A chaque étape "i" correspond une variable "Xi", l'état de cette variable correspond à l'état de l'étape "i"

➨ "i" active= Xi vrai, "i" inactive=/Xi vrai (=Xi faux)

1) Action conditionnelle

-On a: A= X2.C (= on effectue l'action A si l'étape 2 est active et si la variable C est vraie)

REMARQUE: la variable C est directement reliée à l'action A dans le GRAFCET

2) Action temporisée

-Une temporisation se place dans une transition, elle débute quand l'étape précédent cette transition est activée

-On écrit "durée"/Xi dans la transition (ex: 2s/X2 = transition vraie 2 seconde après l'activation de l'étape 2)

REMARQUE: si on a seulement 2s/X2 dans une transition, l'étape 2 est active pendant 2 secondes, puis, on passe à l'étape suivante

3) Action mémorisée

-Ici: l'action A est "vraie" à l'activation de l'étape 2 et reste "vraie" jusqu'à la fin de l'étape 4

REMARQUE: une flèche vers le haut indique "à l'activation de l'étape", une flèche vers le bas indique " à la fin de l'étape"(=avant de la désactiver)

4) Comptage

-Dans l'action associée à une étape, pour une variable "C", on place:

-C:= 0 pour mettre la variable C à 0

-C:= C+x pour ajouter "x" à la variable "C" ( on peut remplacer x par n'importe quel valeur)

REMARQUE: on utilise tout les opérateurs (+,-,*,/)

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